SELECT 
d.rodzic1id ,
(Select imie from rodzic 
where id=d.rodzic1id) as imie_rierwszego_czlonka,
d.rodzic2id ,
(Select imie from rodzic 
where id=d.rodzic1id) as imie_drugiego_czlonka,
(Select nazwisko from rodzic 
where id=d.rodzic1id) as nazwisko
FROM dziecko d 
LEFT JOIN rodzic r ON r.id = d.rodzic1id AND r.id = d.rodzic2id